Система управления роботом на базе KasperskyOS c помощью веб-камеры

Проект является одним из призеров хакатона в МАИ в 2022 г.

1. Задачи проекта

• реализовать удаленное соединение робота с управляющей программой по протоколу TCP в одной локальной среде;
• реализовать функциональность управления двигателем через порты GPIO;
• реализовать функциональность распознавания робота и его целей;
• создать алгоритм управления роботом через внешнюю камеру.

2. Результат работ по проекту 

• color.py — Python-программа для распознования стикеров разных цветов, записи координат их расположения и перевода их в реальные координаты с помощью гомографии.

• https://github.com/Y-Guskova/SummerPraktice/tree/main/gpio_output — интерфейс ввода-вывода пинов AlphaBot.
• https://github.com/Y-Guskova/SummerPraktice/blob/main/gpio_output/client/src/gpio.c
  • #define GPIO_PIN_NUM_IN2 13U
  • #define GPIO_PIN_NUM_IN2 13U
  • #define GPIO_PIN_NUM_ENA 6U
  • #define GPIO_PIN_NUM_IN4 20U
  • #define GPIO_PIN_NUM_IN3 21U
  • #define GPIO_PIN_NUM_ENB 26U
  • #define DELAY_S 2

/Указываем пины, создаем функци back, forward, left, right, stop, подавая сигналы 1 и 0 на определенные порты. В main-е вызываем функции./

• https://github.com/Y-Guskova/SummerPraktice/blob/main/gpio_output/mount.sh — сценарий, записывающий образ KasperskyOS на SD-карту
• https://github.com/Y-Guskova/SummerPraktice/tree/main/TCP/tcpserver
• https://github.com/Y-Guskova/SummerPraktice/tree/main/mqtt_publisher
• https://github.com/Y-Guskova/SummerPraktice/tree/main/net_server
• https://github.com/Y-Guskova/SummerPraktice/tree/main/separate_storage. Примеры из KasperskyOS SDK, собранные при изучении и начале работы с KasperskyOS
• https://github.com/Y-Guskova/SummerPraktice/tree/main/linux_client
• https://github.com/Y-Guskova/SummerPraktice/tree/main/TCP/tcpserver. Попытка соединения с AlphaBot через TCP и передача сообщения

3. Проверка работоспособности решения в проекте

• Инструкция для запуска:
  • скачать KasperskyOS;
  • ввести в командной строке: ./cross-build.sh;
  • записать kos-image на SD-карту: ./mount.sh;
  • вставить карту в робота и включить его.
• Реализация езды AlphaBot по заданной траектории (прямоугольник). Видео испытаний: https://github.com/Y-Guskova/SummerPraktice/blob/main/AlphaBot.MOV

• Проблемы в проекте
  • Не ассоциировано совместное использование GPIO и сети. Обусловлено ошибками при написании PSL-политик