Система управления роботом на базе KasperskyOS с помощью веб-камеры

Проект является одним из призеров хакатона в МАИ в 2022 г.

1. Задачи проекта

• Реализовать удаленное соединение робота с управляющей программой по TCP протоколу в одной локальной среде.
• Реализовать функциональность управления двигателем через порты GPIO.
• Реализовать функциональность распознавания робота и его целей.
• Создать алгоритм управления роботом через внешнюю камеру.

2. Результат работ по проекту 

• Программа распознавания (https://github.com/amirovmir/practice/tree/main/2022/opencv), которая с использованием Linux, C++, OpenCV выполняет:
  • нахождение контрастных стикеров — реализовано (выделение констрастных меток);
  • определение 2D коодинат стикеров — реализовано (гомография);
  • ввод маршрута — не реализовано;
  • формирование команд управления для езды AlphaBot по маршруту — не реализовано;
  • передача команд от сервера управления на AlphaBot по TCP — не реализовано.
• Программа управления Alphabot для Raspberry PI 4 (https://github.com/amirovmir/practice/tree/main/2022/gpio_output), которая с использованием KasperskyOS и C++ выполняет:
  • выдачу команд управления (вперед, назад, стоп, влево, вправо) на моторы AlphaBot — реализовано;
  • проезд по заданному маршруту (прямоугольник) — реализовано;
  • прием команд по сети — не реализовано.
• Структура репозитория проекта:

3. Проверка работоспособности решения в проекте

• В ходе проведенных испытаний решения проекта:
  • проезд по заданному фиксированному маршруту (прямоугольник) — выполнено;
  • проезд по маршруту по командам от сервера распознавания — не выполнено.